欧盟制造标准 SECTION IX 堆垛起重机 自动化仓库的设计(公差、间隙和挠曲度) FEM 9.831 （英文版）
目 录
1 介绍和目的 2 范围 3 定义 4 影响因素 4.1 水泥地板 4.2 地轨
4.3 上部导向轨 4.4 单位荷载
4.4.1 荷载组成附属物 4.4.2 荷载 4.5 外形检查
4.6 中心定位（仅 ） 4.7 S/R机
4.7.1 由于S/R机引起的系统公差 4.7.2 弹性变形 4.7.3 定位公差
4.7.4 定位标志的公差 4.7.5 注释 4.8 货架结构
4.8.1 无荷载状态下的制造和安装公差 4.8.2 由于外力造成的变形 4.8.3 由于工作荷载造成的变形 4.8.4 由于柱倾斜造成的额外变形 4.8.5 可允许的变形 5 净空
5.1 通道净空
5.2 货架分隔间净空 5.3 通道净空 5.4 特殊障碍物 6 控制计算
6.1 净空影响因素汇总 6.2 相互作用 6.3 计算方法 附录
计算实例
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1995年2月 页 码 FEM 9.831
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介绍和目的
包含S/R机的高位仓库构成一个功能单元，它由常遭受由制造、安装和操作变形造成公差的部件组成。
S/R机设计成在完全的运行安全性上自由地从所选取的位置上储存和取出单位荷载。一方面，太小的净空对运行的安全性构成风险以致于使仓库中的处理操作不得不停下来。另一方面，当净空太大时浪费了有用的储存空间。
本文的目的是确定可允许的公差和变形，以便能使关系到一个高位仓库所需安全性能的经济的尺寸、制造和安装等因素最佳化。在高位仓库中公差和变形（如果有的话）由下列功能部件造成： － 水泥地面 － 地轨
－ 上部导向轨 － 单位荷载 － 外形检查
－ 中心位置（中心的准确度） － S/R机 － 货架结构
下文将分析由上述因素造成的影响并尽可能地量化。通常不能指出涉及到水泥地面的合适的数据。只有到系统的所有部件的供应商确定后才能确定最后的净空。
为了保证系统的功能性，首先必须定义机器的设计理念（如控制模式、稳定性等）和相关的货架分类。净空的计算可基于本文中给出的量化的公差和变形连同S/R机的公差、磨损和变形等单独的数值。运用风险分析最终的净空可从在最不利状态下的计算数据中确定。
通常如果整个系统的功能性能保证的话，由于技术或经济上的原因有可能偏离本文中所规定的数据。然而在此情形下，必须就如何取得本文的目标（如定义在高位仓库中的部件之间的界面）达到一个明确的一致。 2 范围
这些规定应用于使用S/R机的高位仓库，S/R机在地面固定轨移动；由上部导向轨稳定；装备机械的荷载处理装置，特别是一个套筒式货叉，适合于处理托盘或类似诸如骨架式容器的荷载组成附件。对钢货架结构（竖立井的设计和自由直立的架子）适当的考虑。在这些规定的范围内和连同S/R机采用的控制模式类型，公差对托盘货叉进入的影响和分隔间净空可以得到分析,即： A: 手动控制；
B: 坐标定位系统的部分或全自动控制；
C: 带坐标定位系统的部分或全自动控制和附加的只有y方向的分隔间精确定位；
D: 带坐标定位系统的部分或全自动控制和附加的x和y方向的分隔间精确定
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位。
这些例子和建议不适用于自动的小零件仓库和高密度仓库（如使用暗沟滑动台架装置）。然而，这里给出的计算的结构和基础可以类似的运用。 3 定义
公差是指由制造、安装和磨损造成的可允许的、最大的与正常尺寸的偏差； 变形是指由于力的影响从基本位置的偏离；
净空是指所需的固定件和移动件之间和考虑到所有的单个公差和变形防止碰撞的额定距离；
入口净空是指荷载组成附件与荷载处理装置之间的净空； 货架箱净空是指单位荷载和货架结构之间的净空；
通道净空是指S/R机最外沿与货架结构或荷载的最外沿（储存荷载尾部的净空）之间的净空；
系统轴
x＝通道长度方向 y＝通道垂直方向 z＝通道侧面方向 4 影响因子
预先说明：应由负责建造的人为所有行业定义一个在纵向和立向平面上共同的数据（参考点）。 4.1 水泥地面
4.1.1 加工公差也就是货架结构和地轨固定的表面的水平度。在没有荷载的状态下，必须满足下面的数值：
关于一个理想的水平系统，涉及到水泥地面长度的垂直方向地面公差的水平度数据如下：
50m 10mm 150m15mm 150m20mm
4.1.2 由于下沉和偏斜造成的变形，即在荷载影响下水泥地面的垂直变形。从这些变形如水泥地面的下沉、柱及支撑等下沉，造成额外应力和货架结构的倾斜的水泥地面的偏斜在这只可以用定性的术语提及。
考虑某些地质因素变形是相当可观的，经常可达到几厘米，因而必须在评价公差和额外应力的规划阶段包括进去。
所有下列常用来确定净空的考虑是基于水泥地面的准刚性的假设。只要水泥地面在操作进行期间局部的坡度不大于，这就被认为是正常的情形。然而，不得不对每一个单独的情形做出判断，当由于较高的数值这就变得必要。
4.2 地面轨道
4.2.1 在水平z轴方向上的对齐公差（以一个无公差的垂直数据为基准）：
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测量长度＝总个轨道长度 3.0mm 测量长度＝S/R机轮子基础 1.5mm
不同尺寸的轨道头部应通过在连接区域打磨侧引导表面使之对齐，在测量长度为200mm的连接面上水平度0.5mm。
4.2.2 图3中的在y轴方向H2的水平度公差，以在垂直方向无公差的水平数据平面为基准：
测量长度 100m 2.0mm
100m 3.0mm
测量长度= S/R机轮子基础 0.5mm
不同尺寸的轨道头部应通过在连接区域打磨侧引导表面使之对齐，轨道和在测量长度为100mm的连接面上水平度应为0.1mm。
4.2.3 S/R机的行进特征会受到轨道顶部和侧面导向面不平的影响。这些表面必须使平坦的，即表面必须没有生锈或滚动造成的蚀损斑。
4.2.4 地面轨道的定尺寸和固定是设备制造商和土建工程师以及轨道安装者一道的责任。 上部导向轨轮廓的实际展开 4.3 上部导向轨道
测量长度50米 巷道
中心线的公差范围（4.3.1项）
①相邻巷道间立柱的参照数据的平均位置 ②相对于货架轴上部导向轨道的理论轴线
③上部导向轨道的实际轴线，相对于参照轴线②此轴线应位于5mm的公差范围内。
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注：两个可允许的极端例子
图1 上部导向轨道的公差（平面视图）
4.3.1 相对于沿一条巷道货架立柱的中心线的中间，导向轨道的纵向轴线的公差在测量场地为50m的范围内不应超过5mm，见图1。
4.3.2 无荷载时，上部导向轨道从其纵向轴线的水平偏差不应超过3mm，见图1。
4.3.3 在导向滚轮、电缆推车等运行区域连接处的轨道断面尺寸的任何差别应放平。测量长度为200mm的平整度应为0.5mm。
4.3.4 在运行表面上应没有滚动的题字（即凸起的刻字）。
4.3.5 由荷载处理装置伸出、在最大荷载下水平力造成的在导向滚轮区域的最大横向变形（下垂和弯曲）不应超过6mm。
4.3.6 相对于当货架没有装载时无公差的基准面，导向轨道的底部边缘不应超过H3=+10/-5mm的公差范围，见图3。
4.3.7 应考虑由诸如货架荷载（柱压缩）和雪荷载造成的垂直变形。 4.3.8 固定的尺寸和类型的选择是机器制造商连同上部导向轨道的供应商（如货架供应商）一起的责任。 4.4 单位荷载
4.4.1 荷载组成附件
对于标准的荷载组成附件，应使用相关的标准规格的制造公差。对于非荷载组成附件，公差应在机器的购买者和制造者之间商定。
使用由木料制造的荷载组成附件时，除制造公差外应考虑由于变枯造成的收缩。
使用欧洲组合托盘时，如果不超过将托盘放置在一个硬的平面上测量的如图2所示的公差，必须保证S/R机的安全运行。
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图2 欧洲组合托盘的公差
即使荷载组成附件已通过外形测定也可能会遭受到弹性和/或塑性变形，可以影响到通道尺寸。在较长的储存时间内这些变形可能会增加。变形量依赖于应用的荷载、荷载的稳定效果、支架间的距离及荷载组成附件的状态（如木材的湿度）。
当没有可利用的关系到荷载组成附件挠度的数据时，荷载处理装置到货架支撑梁左右的距离允许达到6mm。1）
由于减少净空的可能性，特别是在货叉用于较重的情况下，从经验上欧洲组合托盘（800mm×1200mm）的实际尺寸特别应在货叉进入区域进行检查。关键区域的最大可允许的公差如图2所示。
1）从欧洲托盘800mm×1200mm的经验确定的数据包含带1000kg荷载面的木料，考虑到荷载的稳定效果，900mm支撑宽度（＝梁宽），仓库中停留时间及木材的湿度（见国家标准）。
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4.4.2 荷载
当定义荷载的最大尺寸时，下列条件应给予适当的考虑： － 倾斜的堆放；
－ 荷载保护方法的突出（包裹膜的皱纹、包裹带、带的封闭等）； － 处理期间的变形； － 储存期间的变形； － 荷载的对称性。
有必要进行试验定义上述各点对尺寸的效果。 4.5 外形检查
单位荷载的尺寸在5mm的公差内可借助光电管进行检查，如果采用其它方法检查此公差可能改变。
如果处理操作手工控制，外形检查是没必要的。然而，荷载处理由S/R机自动控制，外形检查是绝对必要的，同时检查荷载处理装置的货叉净空和荷载参数。
4.6 中心定位（仅拾取位置）
关于其的制定位置，单位荷载应排列在中心线边沿，在x轴和z轴方向公差在5mm的范围内。
在固定停止和恒定荷载的自动输送系统中，在拾取点上托盘的位置在x轴方向上的公差在2mm的范围内。 4.7 S/R机
在伸展的荷载处理装置的末端，在x、y、z轴方向上的变化值的公差范围可由下面从4.7.1到4.7.3列举的影响之和得到。由于单独的制造商提供的S/R机在尺寸、硬度及其它设计特征众多不同，通常在这些规定中这个数据不能确定。在每个特定的情形下，这个数据应由S/R机的制造商详细说明。以此数据为基础，S/R机的制造商和/或系统的负责人应检查全部的公差以保证系统的功能。
在标准的计算中（见附录）所使用的S/R机的公差只可以作为证明公差对整个系统影响的实例。
4.7.1 由于S/R机造成的系统公差
通道和货架间的净空由下列因素影响：
－ 用于提升车的桅杆和/或桅杆上的导轨的公差； － 提升车箱和桅杆上的导轨之间的相互影响； － 涉及到中心线，荷载处理单元的未对准； － 涉及到地面轨道和/或上部导向轨，在z轴方向上底部导向滚轮和上部导向滚轮的相互影响；
－ 机械磨损。 4.7.2 弹性变形
由于在拾取和存放单位荷载时交替的荷载作用，诸如桅杆、提升车箱和荷载处理装置等部件遭受到变形，这对货叉通道和货架分隔间的净空是重要的，
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在确定净空时需要考虑这些因素。 4.7.3 定位公差
在x、y、z轴方向上的定位精确度受诸如下列因素的影响： － 定位系统和马达控制； － 定位速度；
－ 控制系统的延迟期； － 刹车操作延迟；
－ 由于磨损、温度和摩擦系数的变化造成的刹车路径差异； － 驱动单元的反冲； － 从任意方向接近目标；
－ 定位传感器（开关、光电管、接近开关）的开关精确度（例如滞后现象；）
－ 递增发射器系统从绝对尺寸中的偏移。 4.7.4 定位标记的公差
涉及到定位标记的标定位置，定位标记（开关凸轮、反射箔片、感应启
动标记等）应装配公差在1mm的范围内。这个标定位置涉及到机架的实际尺寸。 4.7.5 注释
注1：在荷载组成附件的货叉孔中套筒货叉的临界通道可通过将货叉顶部和侧面变斜来缓和。
注2：（特别适用于控制系统B）
当在S/R机上定位垂直孔标记时，标记的位置应从伸展的货叉和托盘开孔梁水平面的关系中确定。这消除了S/R机的任何制造公差。
注3： （对使用欧洲托盘800mm×1000mm或货叉通道孔230mm的托盘特别重要）
在计算托盘货叉通道净空时如果在拾取点装载托盘的位置用等于装载循环变形量的一半来补偿的话，起重机装载循环造成的变形作用可减少（达到一半）。（也就是在桅杆方向上调整托盘位置或相应地增加尺寸x2）；见图5。
注4： 在地面水平上（x轴）水平定位标记的指定位置应涉及到顶部孔的水平位置。这样有可能部分补偿任何货架安装公差和由起重机装载循环造成的桅杆变形。
4.8 货架结构
货架的公差和变形影响运行的安全性。在一定程度上，可允许的数值依赖于第2条所描述的4种控制模式、荷载处理装置以及荷载组成附件（货叉通道孔的尺寸）。为了简单化，货架设计中只定义了两种公差类别。
注：在某些情况下，当使用自由直立支架（非装甲式货架）x轴方向上的对角拉杆可以省去。假如这样的话，对装配公差和变形的相关影响应与系统负责人达成一致。
100级：（较低的公差和变形值）
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用于在储存位置没有定位辅助的与S/R机关联的控制系统B中。通常用于轻重量和中等高度以下（最大18米）的储存系统。 200级：（较高的公差和变形值）
用于在储存位置有定位辅助或手动控制的与S/R机关联的控制系统A、C和D中。
在自动系统的情况下，应由负责系统设计的人进行计算，由此做出确定分级和控制模式的决定。
下列考虑的事项主要涉及单位荷载由纵梁支撑的货架结构（见图3），对于其它类型的货架，应做出适当的调整。
上部导轨的底表面 系统数据平面 数据点 (固定标记) 轨道的顶表面 横向数据中心线（固定标记） 纵向中心线（固定标记）
支撑梁 真实定义的支柱中心线 支柱 通道一侧 通道 支柱开孔干涉边缘应在内的公差范围 支柱宽度的一半加15mm 图3 货架结构
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4.8.1 在未装载的状态下制造和安装公差
4.8.1.1 x轴方向上的尺寸（对于100和200级）：
由立柱脚的偏移、在整个高度上支柱和框架的倾斜、弯曲造成的相互对
立立柱的公差范围Kx必须不超过10mm（见图3）。
单独货架孔立柱的倾斜度（l）应落在公差为±3mm的范围内。
与水平纵向数据相比，第一个货架立柱的中心线应落在公差为±10mm的范围内。
一直到40米的长度，货架结构的整个长度（L）与指定尺寸的偏差不应超过±20mm，或在更长的货架结构的情况下不超过±0.5‰。
随后的安装，立柱的单独轴线必须按照现场实际的尺寸固定，然而必须保持下列尺寸的公差：
－ 第一排货架立柱（图3，尺寸A） － 货架孔尺寸 l; － 整个长度L。
4.8.1.2 z轴方向上的尺寸（对于100和200级）：
相对于垂直的无公差通道平面（x-y），在通道一侧立柱和横梁的外部末端应落在公差Kz＝±15mm的范围内。相对于立柱的边缘，在托盘后部防止托盘穿过货架的机械装置（如定位杆）必须固定在公差为±5mm的范围内（见图7）。 4.8.1.3 y轴方向上的尺寸
在位于单独通道和由同一机器供应的所有通道的所有支撑梁的每一单独层面上，水平度公差在下列数值的范围内：
100级： e＝±5mm; 200级： e＝±10mm。
两接近的梁面之间的距离（h）与标定的尺寸偏差不应超过±5mm。
由实际情况确定的最低和最高梁面之间的高度（H1）可以由有±0.5‰H1的总公差。
相对于固定面数据，最低梁面的水平度公差可以为±5mm。
如果可能的话，在储存位置的区域内后面支撑梁的顶表面不应高于（低不过4mm）最前面梁的顶表面。可允许＋2mm的正公差。
4.8.1.4 在检查装甲式货架构造的公差时，检查期间的风和温度的影响应予考虑。
4.8.2 由于外力造成的变形
诸如雪荷载、S/R机的作用力、温度影响、尤其是风压等外力导致不同的变形。
在竖井结构的情况下，z轴方向的风力会导致外层货架的严重变形。同样地，x轴方向的风力在山墙末端能产生严重的挠度。由风吹过来的方向和周围环境造成的单个变形的大小和方向应给予关注。取决于环境，为了保证存储的安全运行需要强加下列限制。这尤其适用于对在外面货架储存位置或货架顶部的
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结构的任何作用。
－ 无再分配（也就是从一个位置到另一位置移动托盘）；
－ 在预定的风速和方向下特殊区域的非连续储存操作（也就是外部巷道或顶部层面）；
表1：基于工作限度（如4.8.2条中的风速）的可允许的变形。结合图3阅读，中间高度的尺寸插值计算。 仓库在z轴方向上 在x轴方向上尺寸b的大小 高度 尺寸a的大小 欧洲组合托盘800×1200mm 货叉通道孔宽度为(米) （mm） 260mm的荷载组成附件 控制系统类型 控制系统类型 A/D B/C A/B/C/D 15 15 12 10 12 20 20 16 10 16 25 25 20 10 20 30 30 20 10 24 35 35 20 10 28 40 40 20 10 32 计算x轴方向的挠度时，需考虑纵向包层的稳定作用，但此项的型式和设计必须适合于应用。任何情况下，此项的荷载运送能力的计算必须符合相关用于计算和假定的国家标准。
任何由地震或在货架结构顶部起重机缓冲冲击荷载造成的变形不需要考虑。
4.8.3 由工作荷载造成的变形
托盘荷载放进货架孔洞造成支撑梁挠曲和货架立柱压缩，此挠曲和压缩
导致货架在y轴方向上向下的移动，此压缩在整个货架结构的高度上是累积的。
支撑梁以不同方式挠曲，取决于荷载的分配和设计形式（单跨或多跨梁）。在最恶劣的荷载状态下，连续支撑梁可预期按图3所示挠曲。
在货叉末端处的可允许的挠度在表2中列出。然而必须不超过梁的可允许的弯曲和扭转刚度。
表2 在有荷载时支撑梁的最大变形量（mm）（在货叉末端区） 100级 200级 c d c d 梁的跨度 1/300·l 1/200·l 最大7 最大9 最大10 最大15 在单位悬臂梁的情况下，悬臂梁末端的挠度小于相邻三个位孔的挠度（简单支悬臂梁 撑），但比相邻两个位孔的挠度大20％（简单支撑）。基于所有横截面上梁是相同的假设。 c: 下垂度 d: 翘度 l: 跨度（立柱的中心线到中心线）
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当装载托盘放在相邻的孔位时，应考虑连续梁未装载跨的可能的最大向上挠度（翘度）。在取出荷载时由于荷载的重量和货架柱住的压缩，假定上翘的作用消除。
4.8.4 由于柱倾斜造成的额外变形
由于外力和/或安装造成的柱倾斜可导致额外的水平变形。在设计货架结构时应考虑这些“次级”变形。 4.8.5 可允许的变形
可允许变形a和b（见图3）的应用在表1中列出（也即对不是极端的运行状态，如4.8.2条中的风速）。这些数值在货架立柱的最定点（上部导向轨道平面）测量。公差的确定应考虑下列因素：基于工作极限由于外力造成的变形（4.8.2）、工作荷载造成的变形（4.8.3）和额外的变形（4.8.4）。
在一些应用中（尤其是托盘荷载超过800kg，对应较宽的套筒货叉）使用欧洲组合托盘时，需要仔细考虑通道净空x1和x2，可能需要相应的测量。 注释：在带控制模式B和C的欧洲组合托盘800×1200mm的竖井/装甲构造的情况下（见4.8.2节和表1的第四栏），货架结构可能需要纵向硬化的特殊措施。
在自由直立的货架结构的情形中，由于储存货物的重量造成的水平变形（在顶部）假定只在一个方向上作用（由于垂直的未对准，即垂直度）。这种变形在装甲货架结构中将不保留，由于风荷载可能发生。由于系统启动后造成的变形，调整S/R机的定位标识是可能的。
注：混凝土建造的货架结构
通常，由混凝土建造的高位仓库比由钢材建造的仓库在纵向上将更加硬。这对由外力和工作荷载造成的变形有特殊的效果（微小的挠度和实际上无压缩）。另一方面，制造和安装公差可能相当地高，由此在托盘孔洞的高度上可达到±3mm的公差，取决于调整和安装的方法（如通过使用S/R机用来梁的安装）。然而，要注意孔洞的跨度通常较大，由必须考虑到的可能更大的梁挠度造成。所有相关联的要求的考虑是必须遵循的。
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5 净空
所有净空是在指无公差时的未装载的系统。 5.1 通道净空
桅杆 图5 货叉通道净空
通道净空是荷载处理装置和荷载组成附件之间的净空： －x1 离桅杆最远的荷载处理装置一侧； －x2 离桅杆最近的荷载处理装置一侧。 对于双桅杆S/R机, x2应用在每一侧。
－y1 荷载处理装置和荷载支撑梁之间的距离； －y2 荷载处理装置和荷载组成附件之间的距离。
就所有情况而论，应考虑进入荷载组成附件的荷载处理装置的最大截面。
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5.2 货架箱净空 货架立柱 支撑梁 托盘处于提升位置 图6 孔洞净空 货架箱净空是下列的最小距离：
－x3.1 单位荷载和离桅杆最远的立柱之间的距离； －x3.2 单位荷载和离桅杆最近的立柱之间的距离； －x4 单位荷载之间的距离；
－y3 单位荷载的顶部和货架结构和/或其它障碍物(如喷洒头)之间的距离。 货架箱净空y3包括下面的尺寸y4（下面的支撑梁的顶部到提升的荷载处理装置的下侧）加上净空y6(提升的荷载的顶部到上部支撑梁的下侧)，见图6。
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5.3 巷道净空
外层货架 建筑结构内表面 S/R机或荷载面的最末端 定位杆
图7 巷道净空
巷道净空是下列的最小距离：
－z1.1 单位荷载和在建筑物一侧任何障碍物（如建筑结构、落水管）之间的距离； －z1.2 单位荷载和货架结构内层货架之间的距离；
－z2.1 提升车厢或在提升车厢上的单位荷载和储存荷载的标定位置或在储存荷载位置带
伸出荷载的货架结构之间的距离，外层货架一侧；
－z2.1 同上，内层货架一侧；
－z3.1 S/R机上固定的障碍物（如提升机械或平台）和储存荷载或货架结构，外层货架一
侧；
－z3.2 同上，内层货架一侧。
5.4 特殊的障碍物
在其它的事情中，下列特定的状态在确定净空时应予考虑。这应在规划阶段的较早时期，特别在净空的明确提出前落实。
－ 灭火喷洒头和烟雾报警系统的布置； － 室内安装（管道、照明、管道系统）； － 法定的最小净空（如从喷洒喷头）； － 取决于货架结构设计的外形厚度的变化；
－ 突出的单个零件（螺栓头、支架、变送器等）； － 在放置储存物或在储存期间不稳定荷载的变化。
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6 控制计算
6.1 对净空影响因素的汇总
（T:公差范围，V：变形值） 参考 T1 T2 T3 T6 T7 T8 T9 V1 T12 T13 T14 T15 T16 T17 T18 T19 T20 T21 T22 T23 T24 T41 V5 V6 V7 V8 V9 V10 V12 V13 影响因素/关于 荷载和外形检查 最大宽度（测量准确度） 最大长度（测量准确度） 最大高度（测量准确度） 荷载组成附件 托盘尺寸与中心边关联 x轴方向上定位的准确度 z轴方向上定位的准确度 货叉通道孔洞的减少的高度（磨损和收缩） 荷载组成附件的下垂，梁之间测量 S/R机 x轴方向上定位准确度 y轴方向上定位准确度 货叉伸展定位准确度 货叉中心线的定位准确度 x轴方向上桅杆制造的精确度，如导向轨的同轴性和挺直度 z轴方向上桅杆制造的精确度 相对于托盘中心边货叉轴平行度 由桅杆导向轨公差引起的提升车厢的水平扭曲 与水平的数据关联的在X轴方向上货叉顶表面的倾斜 由安装公差、滚轮净空、地面和上部导向轨道公差造成的与水平的数据关联的在z轴方向上货叉顶表面的倾斜 在底部车厢上侧导向滚轮的净空 参照货架箱水平度，高度定位标识的安装精确度（见4.7.5条的注2） 货叉的垂度，无荷载（由滚轮间隙和磨损造成） 车轮和轨道的磨损 在x轴方向上由桅杆振荡造成的桅杆挠度 在顶层货架孔洞平面上x轴方向上桅杆变形（荷载传送变形） 由桅杆和提升车厢扭歪（由静态荷载动量和质量减速期间振荡造成的）造成的在z轴方向上荷载的位移 在运动期间由桅杆弯曲和扭转的振荡造成的在z轴方向上荷载的位移 在z轴方向提升车厢的扭转（荷载传送变形），在货叉末端测量 装载时货叉的挠度，排除T24(货叉的下垂) 荷载伸出时在y轴方向上货叉尖端的变形 由于桅杆的扭转振荡（由在z轴方向上荷载的加速引起）造成的在x轴方向上伸出的货叉尖端的水平变形 条项 4.4.2 4.5 4.4.1 图2 4.7 16
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参考 T25 T26 T27 T28 T29 V16 V17 T30 V20 影响因素/关于 巷道设备 地面轨道的对准精确度 上部导向轨道轴线的对准精确度和相对于此轴线导向轨道的水平偏差 地面轨道的高度公差 在x轴方向上定位标识的安装精确度 相对于垂直平面数据，在z轴方向上地面轨道的安装 荷载在z轴方向上伸出时上部导向轨道的挠度 在y轴方向上地面轨道的挠度 货架结构 在x轴方向上 对立立柱的公差范围 由外力和运行状态下荷载造成的可允许的垂直度 T31 T32 T33 V21 V22 T34 T35 T36 V23 V24 T40 V30 V31 V32 V33 在y轴方向上 前支撑梁的水平度公差 前后支撑梁之间的高度差别 两个梁平面之间的距离公差 立柱压缩 支撑梁的变形 在z轴方向上 在荷载后部任何障碍物的公差 相对于相邻货架立柱边缘，定位杆的公差 立柱的安装公差 货架在运行状态下由外力和荷载导致的变形（尺寸f） 由建筑物外面风力（仅当与货架结构连在一起时）导致的托盘拾取位置的位移 建筑物和杂项 （在随后计算实例中忽略） 尺寸的约束，由例如固定材料、喷洒头、烟雾传感器、加热管、电缆、通风、照明、钩状梁的支架及雨水管等造成 储存期间荷载的尺寸变化 荷载组成附件的额外下垂 水泥板的下垂和挠度导致S/R机和货架倾斜 由温度影响引起的变形 条项 4.2，4.3 图1 4.8 图3 图6 图3 图6 图3 图4 图6 图7 6.2 相互关系
应由系统的负责人在每一单独的案例进行检验计算以确定规定的净空（考虑已知供应商的公差和变形）能保证系统可靠地运行。
当考虑单独的净空时，单独的可允许的公差和变形取决于控制模式和货架类别。净空的一个计算实例在附录中表A1到A12给出。
经验和概率法则表明所有的最大公差和变形不会在同一位置、同一方向和相同时间内出现。
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在一些情况下，在一个方向上合并的公差和变形可通过对S/R机的调整来补偿，如桅杆在x轴方向上与货架结构的对准度或在部分填充货架以考虑立柱的压缩后调整在上部平面的y轴线的标识。
在储存欧洲组合托盘类型I(800×1200mm)的竖井或装甲式货架结构中，在货叉孔洞用于货叉通道的侧向的净空应特别着重的考虑。如果载货托盘较重以致于需要使用有较大横截面尺寸的货叉时，在顶部托盘平面最大公差和变形的状态下（特别在x轴方向上有较高风力时）系统不运行时可能的。在这些情况下须采取特殊的方法，如减少表1中给出的公差值、增加风力加强肋或当在x轴方向剧烈的风力状态下限制运行。 6.3 计算方法
最恶劣的状况随着所有公差和变形在最大值和在最不利的方向而出现。结果是一个必须正确地关联所需净空的尺寸。如果系统的单个部件的供应和安装在单独的供应商之间分开，使用由最恶劣的状况得来的净空是可取的。
下面的计算实例（见附录）基本上假设最不利的最大值同时发生。
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附录
计算实例
主文中概述的相互关系用以下列实例为基础的数值来解释。应用由在第4.1章到4.6章和4.8章详述的最大可允许数值组成。如果图中的变量在系统设计者和相关子系统的供应商之间商定后，不同的应用这些数值可以变化。下面的列表作为机器公差对整个系统影响的例子。斜体表示数字必须由机器制造者或负责系统设计的人来确定。
依照第4.8章给出的解释，控制系统B只选定做到高至18米的高度。为了使下列计算对100级的货架和控制系统B有意义，需要第二个仓库的实例。另外借助于特殊的方法，单独的公差和变形相比于指出的值（见脚注）可以减少。
假定仓库的技术参数
实例1 货架等级200，控制模式A,C,D: － 带托盘台架的竖井/装甲结构； － 建筑净高24米，货架长度80米； － 单桅杆S/R机；
－ 最大额定荷载1000kg; － S/R机的车轮基础3.0米； － 欧洲组合托盘组成附件；
－ 单元荷载的最大尺寸x,z,y＝900×1300×1750mm; － 每个货架孔洞三个单位荷载；
－ 荷载组成附件和荷载无长期的变形；
－ 托盘由带固定站的输送系统送至S/R机（在地板平面上）。 实例2 货架等级100，控制模式B: － 自由直立货架；
－ 建筑高度16米，货架长度51米； － 单桅杆S/R机；
－ 最大额定荷载1000kg; － S/R机的车轮基础2.4米； － 欧洲组合托盘组成附件；
－ 单元荷载的最大尺寸x,z,y＝900×1300×1100mm; － 三个位置托盘孔洞；
－ 托盘由带固定站的输送系统送至S/R机。 下列可能影响因素从计算实例中排除： － 不均等的轮磨损；
－ 由两个轮子不同荷载引起的不均等轨道挠度； － 安定后残留的振荡幅度；
－ 极端外力的最大变形值（风速高于4.8.2节中的值）； － 不均等的地面沉陷；
－ 高于4.1.2节中给出的水泥板的变形； － 通过外形检查后荷载的变形。
注：在下列所有表格中，第一栏（货架等级100，控制模式B）是指实例2，其它三栏指
实例1。
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表A.1 通道净空x1(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 － 中心位置 － 托盘公差 － 3次定位精确度，A栏除外 － 货叉平行度 － 由导向滚轮间隙造成的在货叉顶部的挠度 － 扭转的摆动 － 桅杆摆动 － 垂直度 2 100 B T7 T6 T12 T18 T22 V13 V5 V20 x1 2 3 9 1 1 2 10 28 1 200 A C D - 3 5 1 1 3 32) 16 2 3 9 1 1 3 10 29 2 3 9 1 1 3 1) 荷载组成附件 S/R机 货架结构 通道净空 32) 22 表A.2 通道净空x2(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 － 中心位置 － 托盘公差 － 3次定位精确度，A栏除外 － 货叉平行度 － 在货叉末端导向滚轮间隙的减少 － 在顶部桅杆的变形 － 提升车厢的变形 － 扭转的摆动 － 桅杆摆动 － 垂直度 2 100 B T7 T6 T12 T18 T22 V6 V9 V13 V5 V20 x1 2 3 9 1 1 33) 3)1 2 10 32 1 200 A C D - 3 5 1 1 - 2 3 32) 18 2 3 9 1 1 53) 3)1 3 10 35 2 3 9 1 1 - 2 3 1) 荷载组成附件 S/R机 货架结构 通道净空 32) 24 表A.3 通道净空y1(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 S/R机 － 3次定位精确度 － 货叉在x轴方向上的倾斜 － 货叉在z轴方向上的倾斜 － 梁的高度定位标识或公差 － 货叉下垂 巷道设备 － 地面轨道的挠度 － 地面轨道的高度公差 货架结构 － 支撑梁水平度（加上公差） － 支撑梁高度差异（加上公差） 通道净空 2 100 B T13 T20 T21 T23 T24 V17 T27 T31 T32 Y1 2 1 3 1 4 1 2 5 2 2113) 1 200 A C D 6 1 3 - 6 - - - 2 18 4 1 3 1 6 - - - 2 17 4 1 3 1 6 - - - 2 17 假定：关于连续梁，梁拱起的作用可以忽略，因为将空托盘紧接着放在满荷载一跨的可能性
实际上可以排除。
假定：后部支撑梁的负高度由货叉垂度T24来补偿。
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表A.4 通道净空y2(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 荷载组成附件 － 货叉通道减少的高度 － 托盘的挠度 S/R机 － 定位精确度 － 货叉在x轴方向上的倾斜 － 货叉在z轴方向上的倾斜 － 定位标识 巷道设备 － 地面轨道的高度公差 货架结构 － 支撑梁水平度（减去公差） － 支撑梁的挠度 － 立柱压缩 － 支撑梁的高度差异 通道净空 2 100 B T9 V1 T13 T20 T21 T23 T27 T31 V22 V21 T32 Y2 4 2 2 1 0 1 2 5 615) 114) 2 2113) 1 200 A C D 4 6 6 1 0 - - - - - 2 18 4 6 4 1 0 1 - - - - 2 17 4 6 4 1 0 1 - - - - 2 17 5) 4) 6) 表A.5 货架孔洞净空x3.1(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 外形检查 － 宽度 荷载组成附件 － 中心 S/R机 － 二次定位精确度，A除外 － 桅杆的加工 － 提升车厢的挠曲 － 荷载垂直地，由货叉的倾斜 － 底部导向滚轮的间隙 － 桅杆的变形B和C － 桅杆的变形A和D 巷道设备 － 地面轨道的精确度 － 由地面轨道高度公差引起的桅杆倾斜 － 定位标识，二次 货架结构 － 立柱公差范围 － 垂直度 货架孔洞净空 2 100 B T1 T7 T12 T16 T19 T20 1 200 A C D 5 － 5 - 2 3 5 2 6 3 1 3 5 2 6 3 1 3 5 2 6 - 2 3 T22 V6 V6 T25 T27 T28 T30 V20 X3.1 1 158) - 1 3 2 15 10 67 1 - 10 1 - - - 32) 3017) 1 158) - 1 3 2 15 10 67 1 - 10 1 - 2 - 32) 35 假定：关于连续梁，梁拱起的作用可以忽略，因为将空托盘紧接着放在满荷载一跨的可能性
实际上可以排除。
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表A.6 货架孔洞净空x3.2(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 外形检查 － 宽度 荷载组成附件 － 中心位置 ）－ 在中心位置定位标识的偏移（见3） S/R机 － 二次定位精确度，A除外（一次） － 桅杆的加工 － 提升车厢的弯曲 － 荷载垂直度，由货叉的倾斜 － 底部导向滚轮的间隙，影响货叉端部 － 提升车厢的挠曲 巷道设备 － 地面轨道的精确度引起的货叉端部挠曲 － 由地面轨道高度公差引起的桅杆倾斜 － 定位标识，二次 货架结构 － 立柱公差范围 － 垂直度 货架孔洞净空 2 100 B T1 T7 T12 T16 T19 T20 1 200 A C D 5 － － 5 - 2 3 5 2 3 6 3 2 2 5 2 5 6 3 2 3 5 2 － 6 - 2 3 T22 V9 T25 T27 T28 T30 V20 X3.2 1 3 1 3 2 15 10 58 1 4 1 - - - 32) 2417) 1 4 1 3 2 15 10 62 1 4 1 - 2 - 32) 29 表A.7 货架孔洞净空x4(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 外形检查 － 宽度，2次 荷载组成附件 － 中心位置，2次 S/R机 － 四次定位精确度，A除外 － 桅杆的变形 － 提升车厢的挠曲 － 底部导向滚轮的间隙，影响货叉端部 巷道设备 － 由地面轨道高度公差引起的桅杆倾斜 － 定位标识，三次 货架结构 － 立柱公差范围 － 垂直度 货架孔洞净空 2 100 B T1 T7 T12 V6 V9 T22 T27 T28 T30 V20 X4 10 4 12 0 3 2 4 3 1016) 12 60 1 200 A C D 10 － 10 - 4 2 - - 62) 22 5417) 10 4 12 0 4 2 4 3 20 22 81 10 4 12 - 4 2 - - 62) 22 60
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表A.8 货架孔洞净空y3(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 外形检查 － 高度 荷载组成附件 － 货叉通道减少的高度 S/R机 － 2次定位精确度高度 － 梁的高度定位标识或公差，2次 － 货叉下垂度，未装载 － 货叉的挠度，装载时 － 车轮和地面轨道的磨损 － 提升车厢的变形 巷道设备 － 地面轨道的高度，2次 － 地面轨道的挠度 货架结构 － 支撑梁的水平度，2次 － 支撑梁间的高度差异（加上公差） － 支撑梁间的距离 － 支撑梁的变形 － 立柱的压缩 其它 － 在y轴方向上结构之和，从V16,T22,T25,T26和T29最大值，2次 货架孔洞净空 2 100 B T3 T9 T13 T23 T24 V10 T41 V12 T27 V17 T31 T32 T33 V22 V21 Y3 5 4 4 2 4 16 1 4 4 1 10 2 5 10 2 2 76 1 200 A C D 5 － 12 - 6 16 - 6 - 1 20 2 5 15 - 4 92 5 4 6 2 6 16 1 6 4 1 20 2 5 15 4 4 5 4 6 2 6 16 1 6 4 1 20 2 5 15 4 4 8) 8) 7) 9) 101 101 表A.9 货架孔洞净空z1.1和z1.2（mm） （在大约货架高度一半的位置计算） 实例 货架级别 控制系统的类型 T2 外形检查 － 荷载的长度 T8 荷载组成附件 － 中心位置 T14 S/R机 － 货叉伸展，2次 T17 － z轴方向上桅杆的加工 T19 － 提升车厢的挠曲 T22 － 侧导向轮的间隙 T41 － 荷载的垂直度，从V10,T41,V12和T24得来 － 桅杆变形 V7 T25 巷道设备 － 地面轨道的对准精确度×1/2 T26 － 导向轨道的侧向精确度×1/2 V7 － 导向轨道的挠度×1/2 T32 货架结构 － 支撑梁间的高度差异得来的结果 T34 － 背后障碍物的公差 V23 － 内层货架的变形 V21 （外层货架） － 托盘拾取点的位移 V24 货架孔洞净空 内层货架 外层货架 z1.2 z1.1 2 100 B 5 5 4 3 1 1 1 25 6 2 4 3 － 15 5 5 （5） 1 200 A C D 5 5 4 3 1 1 - 32 8 2 4 3 － 15 5 5 (15） - 5 5 4 3 1 1 1 32 8 2 4 3 － 15 5 5 (15) - 5 5 4 3 1 1 1 32 8 2 4 3 － 15 5 5 (15) 11) 11) 11) 10) - 79 79 88 98 88 98 88 98
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表A.10 巷道净空z2.1和z2.2（mm）
外部边缘：货架中的托盘到S/R机上的托盘 （在大约货架高度一半的位置计算） 实例 货架级别 控制系统的类型 外形检查 － 荷载的长度 荷载组成附件 － 在z轴方向上的中心位置，2次 S/R机 － 货叉行程，2次 － 侧导向轮的间隙 － 桅杆振动 货架结构 － 前后梁之间高度差异引起的倾斜 － 内层货架的变形 (外层货架，如装甲式) － 运送位置（P&D） 净空 内层货架 外层货架 2 100 B T2 T8 T14 T22 V8 T32 V23 10 10 4 1 6 4 5 (5) － 40 40 1 200 A C D 10 10 4 1 6 4 5 (5) － 40 50 10 10 4 1 6 10 10 4 1 6 V24 Z2.2 Z2.1 4 4 5 5 (15) (15) － － 40 50 40 50 表A.11 巷道净空z3.1和z3.2（mm）
外部边缘：货架中的托盘到S/R机上的托盘 （大约在起重机轨道4米以上的位置计算） 实例 货架级别 控制系统的类型 外形检查 － 荷载的长度 荷载组成附件 － 中心位置 S/R机 － 货叉行程 － 侧导向轮的间隙 － 在4米高处桅杆振动 货架结构 － 由前后梁高度差异引起的倾斜位置 － 内层货架的变形 (外层货架) － 运送位置（P&D） 净空 内层货架 外层货架 2 100 B T2 T8 T14 T22 V8 T32 V22 5 5 2 1 2 4 4 (5) － 23 24 1 200 A C D 5 5 2 1 2 5 5 2 1 2 5 5 2 1 2 V24 Z3.2 Z3.1 4 4 4 5 5 5 (15) (15) (15) － － － 24 34 24 34 24 34
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表A.12 巷道净空z4.1和z4.2（mm）
（在大约货架高度一半的位置计算） 实例 货架级别 控制系统的类型 荷载组成附件 －荷载组成附件长度的公差 － 中心位置 S/R机 － 货叉行程 － z轴方向上桅杆的加工 － 提升车厢的挠曲 － 侧导向轮的间隙 － 桅杆变形 巷道设备 － 地面轨道的对准公差，1/2次 － 顶部导向轨道的对准公差，1/2次 － 上部导向轨道的挠度，1/2次 货架结构 － 定位杆的精确度 － 货架立柱的精确度 － 内层货架的变形 （外层货架） －运送位置（P&D） 净空 内层货架 外层货架 2 100 B T8 T14 T17 T19 T22 V7 T25 T26 V16 T35 T36 V23 V24 Z4.2 Z4.1 3 5 2 2 2 1 4 2 4 3 5 15 5 （5） 1 200 A C D 3 5 2 2 2 1 6 2 4 3 5 15 5 (15) - 3 5 2 2 2 1 6 2 4 3 5 15 5 (15) - 3 5 2 2 2 1 6 2 4 3 5 15 5 (15) 18) 11) 11) - 53 53 55 65 55 65 55 65
脚注： 1）
可能受稳定所需的时间的影响； ）2
货叉退出期间货架挠度的变化； ）3
在P&D处拿掉托盘时，通道净空x2增加荷载循环变形的一半； ）4
对C或D情形梁外形的高度公差，或对B情形高度定位标识的公差； 5）
货叉顶部表面从远离货叉伸展一侧的倾斜将由伸出的货叉的下垂来补偿； 6）
在后面的梁上向下偏移4mm将产生在托盘上的中心板的临界位置上2mm； 7）
与水平面数据关联，加上下面梁的公差和减去上部梁的公差； 8）
如果对储存的精确的定位是不生效的（正常情况），这些公差包括在计算中； T27：对上部梁加上公差，对下部梁减去公差 9）
对上部梁加上公差，对下部梁减去公差； 10）
此项可忽略，因为此项的影响比由荷载的倾斜引起的（V13和T24）要小； 11）
取数值的一半，因为作用是在巷道高度的一半考虑的； 12）
在这个例子中，由机器的荷载状态变化（即从装载到未装载或反之亦然）导致的变形造成的托盘不正确的定位将由荷载的倾斜(V22)来补偿； ）13
用计算的托盘通道净空y1和y2与标准的欧洲托盘关联导致一个53mm的货叉厚度，然而在此最不利的情况下，如果在货叉的末端倒角和在梁的边缘圆角，那么可以使用一个稍微厚一些的货叉截面。 14）
货架压缩的2/3可由在较低位置放置定位标识来补偿； 15）
此挠度的部分（约30％）可由降低货叉收回时的位置来补偿； 16）
最大的自由直立货架的倾斜只可能在一个方向上（由于风荷载，无力方向改变的可能性）； ）17
此值不包括考虑驱动器错误的任何额外的净空； ）18
在这个计算实例中，桅杆振动V8可以排除，因为可以允许托盘和定位杆之间的接触。
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