单个电机带动多个关节的机器人运动结构[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 206170070 U(45)授权公告日 2017.05.17

(21)申请号 201621234947.X(22)申请日 2016.11.15

(73)专利权人 深圳前海勇艺达机器人有限公司

地址 518061 广东省深圳市南山区学府路

软件产业基地5栋C座1002E室(72)发明人 张凤洲　

(74)专利代理机构 北京金蓄专利代理有限公司

11544

代理人 孙巍(51)Int.Cl.

B25J 9/00(2006.01)

(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

权利要求书1页 说明书2页 附图4页

(54)实用新型名称

单个电机带动多个关节的机器人运动结构(57)摘要

本实用新型公开了一种机器人的运动结构，特别是一种单个电机带动多个关节的机器人运动结构，其包括机体，机体内设有一变速箱上盖，变速箱上盖上设有电动机支架、主动齿轮、从动齿轮、中间齿轮和末级齿轮，电动机支架上设有电动机，末级齿轮上设有椭圆轨道槽，椭圆轨道槽内设有主连动轴，一主连杆上设有竖向长孔，竖向长孔挂接在主连动轴上；机体内设有两个脚连动件，脚连动件的顶端设有横向长孔，横向长孔与主连杆两侧的连杆转轴连接；机体的两侧各铰接一手臂，手臂的内侧通过连动弹簧与脚连动件连接。本实用新型通过一个电机，可控制多个关节运动，可以节省机器人产品的成本，节省机器人整机内部的空间，使机器人更实用化、简单化。

CN 206170070 UCN 206170070 U

权　利　要　求　书

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1.一种单个电机带动多个关节的机器人运动结构，包括机体，机体内设有一变速箱上盖，其特征在于：所述变速箱上盖上设有电动机支架、主动齿轮、从动齿轮、中间齿轮和末级齿轮，电动机支架上设有电动机，电动机通过马达传动轴和皮带轮与主动齿轮上的齿轮传动轴连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与中间齿轮啮合，中间齿轮与末级齿轮啮合，末级齿轮上设有椭圆轨道槽，椭圆轨道槽内设有主连动轴，一主连杆上设有竖向长孔，竖向长孔挂接在主连动轴上；机体内设有两个脚连动件，脚连动件的顶端设有横向长孔，横向长孔与主连杆两侧的连杆转轴连接；机体的两侧各铰接一手臂，手臂的内侧通过连动弹簧与脚连动件连接。

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说　明　书

单个电机带动多个关节的机器人运动结构

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技术领域[0001]本实用新型涉及一种机器人的运动结构，特别是一种单个电机带动多个关节的机器人运动结构。

背景技术[0002]机器人的关节是通过电动机来驱动的，电动机通过变速箱大小不同的齿轮啮合来带动关节的运动，再根据软件实现机器人模拟人的各种动作。目前市面上的机器人，大都是一个电动机带动一个关节运动，多个关节就必须有同样个数的电动机，多个电动机不仅占用了整机内部空间，使机器人臃肿，还提高了控制上的难度，增加了机器人产品的成本。实用新型内容[0003]本实用新型目的是为了克服现有机器人一个电动机只带动一个关节的缺陷，发明一种单个电机带动多个关节的机器人运动结构。[0004]本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：所述单个电机带动多个关节的机器人运动结构，包括机体，机体内设有一变速箱上盖，变速箱上盖上设有电动机支架、主动齿轮、从动齿轮、中间齿轮和末级齿轮，电动机支架上设有电动机，电动机通过马达传动轴和皮带轮与主动齿轮上的齿轮传动轴连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与中间齿轮啮合，中间齿轮与末级齿轮啮合，末级齿轮上设有椭圆轨道槽，椭圆轨道槽内设有主连动轴，一主连杆上设有竖向长孔，竖向长孔挂接在主连动轴上；机体内设有两个脚连动件，脚连动件的顶端设有横向长孔，横向长孔与主连杆两侧的连杆转轴连接；机体的两侧各铰接一手臂，手臂的内侧通过连动弹簧与脚连动件连接。[0005]本实用新型具有如下有益效果：[0006]本实用新型通过一个电机，可控制多个关节运动，可以节省机器人产品的成本，节省机器人整机内部的空间，使机器人更实用化、简单化。附图说明[0007]图1是本实用新型主视结构图；[0008]图2是图1后视结构图；[0009]图3是本实用新型立体爆炸图；[0010]图4是本实用新型外观主视图；[0011]图5是本实用新型外观侧视图。[0012]图中：1机体          2变速箱上盖       3电动机支架[0013]     4主动齿轮      5从动齿轮         6中间齿轮[0014]     7末级齿轮      8电动机           9马达传动轴[0015]     10皮带轮       11齿轮传动轴      12椭圆轨道槽[0016]     13主连动轴     14主连杆          15竖向长孔

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CN 206170070 U[0017][0018]

说　明　书

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     16脚连动件     17横向长孔        18连杆转轴     19手臂         20连动弹簧

具体实施方式

[0019]下面结合实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步阐述。[0020]实施例1[0021]本实施例提供了一种单个电机带动多个关节的机器人运动结构，如图1、图2和图3所示，包括机体1，机体1内设有一变速箱上盖2，变速箱上盖2上设有电动机支架3、主动齿轮4、从动齿轮5、中间齿轮6和末级齿轮7，电动机支架3上设有电动机8，电动机8通过马达传动轴9和皮带轮10与主动齿轮4上的齿轮传动轴11连接，主动齿轮4与从动齿轮5啮合，从动齿轮5与中间齿轮6啮合，中间齿轮6与末级齿轮7啮合，末级齿轮7上设有椭圆轨道槽12，椭圆轨道槽12内设有主连动轴13，一主连杆14上设有竖向长孔15，竖向长孔15挂接在主连动轴13上，当末级齿轮7转动时，主连动轴13通过椭圆轨道槽12和竖向长孔15可带主连杆14上下移动，进而带动动主连杆14上下移动；机体1内设有两个脚连动件16，脚连动件16的顶端设有横向长孔17，横向长孔17与主连杆14两侧的连杆转轴18连接；机体1的两侧各铰接一手臂19，手臂19的内侧通过连动弹簧20与脚连动件16连接，当主连杆14上下移动时，将带动手臂19和脚连动件16运动。图4图5是本发明外观主视图和侧视图。[0022]目前市面上用一个电动机带动一个关节运动的机器人比较多，本发明则是一个电动机带动多个关节自由度的机器人运动结构，电动机用于驱动机器人的关节，要求是要有最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。通过变速箱，经大小不同的齿轮啮合来增加或者降低转动的速度，再根据软件算法实现机器人模拟各种运动速度和旋转运动。[0023]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

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说　明　书　附　图

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图1

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说　明　书　附　图

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图2

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图3

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图4图5

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